挖掘机液压铣挖机切削原理-液压铣挖机隧道掘进修整方法

挖掘机液压铣挖机是一种广泛应用于煤矿劫探，隧道掘进、路面铣刨等各种资源开采和工业建筑领域的大型机械手臂作业设备。挖掘机液压铣挖机掘进规划是指根据挖掘机液压铣挖机掘进路径的要求，在满足各种工艺指标的情况下，生成由初始状态到目标状态所需要的动作序列和运动路径。良好的规划方法不仅能提高铣挖机机械的寿命、减少能源的损耗、节约成本，而且可以提高铣挖机机械手臂控制系统的快速性、稳定性、可靠性和准确性。但是，对于多自由度的铣挖机来说，在满足速度、加速度、运动时间等性能指标下，设计行之有效的掘进规划算法是一个十分复杂的问题。

目前，针对挖掘机液压铣挖机掘进规划，主要有两种方法,分别是关节空间规划方法和笛卡尔空间规划方法。笛卡尔空间规划方法是通过在挖掘机液压铣挖机掘进轨迹上取若干关键点，然后在2个关键点之间进行插补，为了确保作业精度，必须在已规划的轨迹上取足够多的点，这无疑会增加运算的复杂度和执行的冗余度，也不能保证挖掘机液压铣挖机手臂关节运动的平稳性。关节空间规划方法则根据铣挖机掘进轨迹，通过逆运动求解出端点的关节位置，然后按照某种算法在端点关节位置之间进行插值，此方法虽然可以保证挖掘机液压铣挖机关节运动的平稳性，但是不能保证挖掘机液压铣挖机掘进轨迹的平滑性和精度。随着铣挖机应用领域越来越广泛，在一些对掘进路径的精度和运动平稳度都有要求的场合下，单纯采用上述两种方法显然不能满足要求。

挖掘机液压铣挖机作为一种新型的工程机械设备，在许多领域得到了越来越广泛的应用。由于铣削对象的特殊性，铣削刀消耗大，铣削效率低已成为隧道、路面、矿山施工过程中的一个突出问题。这也是国内外挖掘机液压铣挖机研究设计人员面临的一大难题。切削角的影响在影响铣削机工作效率的众多结构参数中尤为突出。分析铣削机的载荷、不同切削角的应力和应力分布，对研究铣削机的故障原因和损坏机制，改进铣削机和刀座的设计，提高其使用寿命和工作可靠性，解决铣削效率和经济效益具有重要意义。

挖掘机液压铣挖机铣削刀的空间位置由铣削刀的三维空间角度参数-倒角β、转角α和仰角y决定。倒角是铣刀座绕铣刀轴旋转的角度，用于调节铣刀座与轮毂的接触。挖掘机液压铣挖机转角是铣刀中心线与铣刀支撑面中点的切线投影线之间的夹角，即铣刀旋转轴在yz平面上的投影线和y轴夹角，在铣刀过程中形成扭矩，使挖掘机液压铣挖机铣刀在铣刀座中自转，实现铣刀磨损均匀的目的；仰角y铣刀在实际位置与参考位置之间的交角，即铣刀旋转轴与yz平面之间的夹角，用于调整切角；铣刀旋转轴与y轴夹角为设计切角a；挖掘机液压铣挖机铣刀旋转轴与刀尖移动方向V之间的夹角为实际切角8。

切削角是刀尖铣削轨迹的切线和铣削刀中心线的夹角，决定了挖掘机液压铣挖机铣削刀是否以更好的位置楔入岩石。切削角度的设计通常在45°~48°之间，但具体值尚无定论。虽然大切角可以提高切削效率，但磨损严重，容易使刀尖变钝，无法切入矿物。当切削角较小时，所需的进给力增加，容易使铣刀过载，此时，挖掘机液压铣挖机铣刀不仅轴向承载，而且刀尖方向负载较大。